G4F-AD2A下面以PID調(diào)節(jié)器為例，具體說(shuō)明經(jīng)驗(yàn)法的整定步驟： 
讓調(diào)節(jié)器參數(shù)積分系數(shù)S0=0，實(shí)際微分系數(shù)k=0，控制系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行，由小到大改變比例系數(shù)S，讓擾動(dòng)信號(hào)作階躍變化，觀察控制過(guò)程，直到獲得滿意的控制過(guò)程為止。 
G4F-AD2A取比例系數(shù)S為當(dāng)前的值乘以0，由小到大增加積分系數(shù)S0，同樣讓擾動(dòng)信號(hào)作階躍變化，直至求得滿意的控制過(guò)程。 

積分系數(shù)S0保持不變，改變比例系數(shù)S，觀察控制過(guò)程有無(wú)改善，如有改善則繼續(xù)調(diào)整，直到滿意為止。否則，將原比例系數(shù)S增大一些，再調(diào)整積分系數(shù)S0，力求改善控制過(guò)程。如此反復(fù)試湊，G4F-AD2A直到找到滿意的比例系數(shù)S和積分系數(shù)S0為止。 

LS模塊控制器變頻器代理 
程先生 139 188 64473 qq:937926739

引入適當(dāng)?shù)膶?shí)際微分系數(shù)k和實(shí)際微分時(shí)間TD，此時(shí)可適當(dāng)增大比例系數(shù)S和積分系數(shù)S0。和前述步驟相同，微分時(shí)間的整定也需反復(fù)調(diào)整，直到控制過(guò)程滿意為止。 
G4F-AD2A
注意：仿真系統(tǒng)所采用的PID調(diào)節(jié)器與傳統(tǒng)的工業(yè) PID調(diào)節(jié)器有所不同，各個(gè)參數(shù)之間相互隔離，互不影響，因而用其觀察調(diào)節(jié)規(guī)律十分方便。 

PID參數(shù)是根據(jù)控制對(duì)象的慣量來(lái)確定的。大慣量如：大烘房的溫度控制，一般P可在0以上,I=-0,D=左右。小慣量如：一個(gè)小電機(jī)帶 

一水泵進(jìn)行壓力閉環(huán)控制，一般只用PI控制。P=-0,I=0-,D=0,這些要在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)進(jìn)行修正的。 

我提供一種增量式PID供大家參考 
△Uk=Aek-Bek-+Cek- 
A=Kp+T/Ti+Td/T 
B=Kp+Td/T 
C=KpTd/T 
T采樣周期 Td微分時(shí)間 Ti積分時(shí)間 
用上面的算法可以構(gòu)造自己的PID算法。 
UK=UK-+△UK 

使用FB進(jìn)行PID調(diào)整的說(shuō)明 
　　FB稱為連續(xù)控制的PID用于控制連續(xù)變化的模擬量，與FB的差別在于后者是離散型的，用于控制開(kāi)關(guān)量，其他二者的使用方法和許多參數(shù)都相同或相似。　　 
　　PID的初始化可以通過(guò)在OB00中調(diào)用一次，將參數(shù)COM-RST置位，當(dāng)然也可在別的地方初始化它，關(guān)鍵的是要控制COM-RST； 
　　PID的調(diào)用可以在OB中完成，一般設(shè)置時(shí)間為00MS， 
　　一定要結(jié)合幫助文檔中的PID框研究以下的參數(shù)，可以起到事半功倍的效果　　 
　　以下將重要參數(shù)用黑體標(biāo)明如果你比較懶一點(diǎn)，只需重點(diǎn)關(guān)注黑體字的參數(shù)就可以了。其他的可以使用默認(rèn)參數(shù)。　　 
　　A：所有的輸入?yún)?shù)：　G4F-AD2A
　　COM_RST: BOOL: 重新啟動(dòng)PID：當(dāng)該位TURE時(shí)：PID執(zhí)行重啟動(dòng)功能，復(fù)位PID內(nèi)部參數(shù)到默認(rèn)值；通常在系統(tǒng)重啟動(dòng)時(shí)執(zhí)行一個(gè)掃描周期，或在PID進(jìn)入飽和狀態(tài)需要退出時(shí)用這個(gè)位；　　 
　　MAN_ON： BOOL：手動(dòng)值ON；當(dāng)該位為TURE時(shí)，PID功能塊直接將MAN的值輸出到LMN，這可以在PID框中看到；也就是說(shuō)，這個(gè)位是PID的手動(dòng)/自動(dòng)切換位；　　 
　　PEPER_ON： BOOL：過(guò)程變量外圍值ON：過(guò)程變量即反饋量，此PID可直接使用過(guò)程變量PIW不推薦，也可使用 PIW規(guī)格化后的值常用，因此，這個(gè)位為FALSE； 
　　P_SEL： BOOL：比例選擇位：該位ON時(shí)，選擇P比例控制有效；一般選擇有效； 
　　I_SEL： BOOL：積分選擇位；該位ON時(shí)，選擇I積分控制有效；一般選擇有效； 
　　INT_HOLD BOOL：積分保持，不去設(shè)置它； 
　　I_ITL_ON BOOL：積分初值有效，I-ITLVAL積分初值變量和這個(gè)位對(duì)應(yīng)，當(dāng)此位ON時(shí)，則使用I-ITLVAL變量積分初值。一般當(dāng)發(fā)現(xiàn)PID功能的積分值增長(zhǎng)比較慢或系統(tǒng)反應(yīng)不夠時(shí)可以考慮使用積分初值； 
　　D_SEL ： BOOL：微分選擇位，該位ON時(shí)，選擇D微分控制有效；一般的控制系統(tǒng)不用； 
　　CYCLE ： TIME：PID采樣周期，一般設(shè)為00MS； 
　　SP_INT： REAL：PID的給定值； 
　　PV_IN ： REAL：PID的反饋值也稱過(guò)程變量； 
　　PV_PER： WORD：未經(jīng)規(guī)格化的反饋值，由PEPER-ON選擇有效；不推薦 
　　MAN ： REAL：手動(dòng)值，由MAN-ON選擇有效； 
　　GAIN ： REAL：比例增益； 
　　TI ： TIME：積分時(shí)間； 
　　TD ： TIME：微分時(shí)間； 
　　TM_LAG： TIME：我也不知道，沒(méi)用過(guò)它，和微分有關(guān)； 
　　DEADB_W： REAL：死區(qū)寬度；如果輸出在平衡點(diǎn)附近微小幅度振蕩，可以考慮用死區(qū)來(lái)降低靈敏度； 
　　LMN_HLM： REAL：PID上極限，一般是00%； 
　　LMN_LLM： REAL：PID下極限；一般為0%，如果需要雙極性調(diào)節(jié)，則需設(shè)置為-00%；正負(fù)0V輸出就是典型的雙極性輸出，此時(shí)需要設(shè)置-00%； 
　　PV_FAC： REAL：過(guò)程變量比例因子 
　　PV_OFF： REAL：過(guò)程變量偏置值OFFSET 
　　LMN_FAC： REAL：PID輸出值比例因子； 
　　LMN_OFF： REAL：PID輸出值偏置值OFFSET； 
　　I_ITLVAL：REAL：PID的積分初值；有I-ITL-ON選擇有效； 
　　DISV ：REAL：允許的擾動(dòng)量，前饋控制加入，一般不設(shè)置；　　 
　　B：部分輸出參數(shù)說(shuō)明： 
　　LMN ：REAL：PID輸出； 
　　LMN_P ：REAL：PID輸出中P的分量；可用于在調(diào)試過(guò)程中觀察效果 
　　LMN_I ：REAL：PID輸出中I的分量；可用于在調(diào)試過(guò)程中觀察效果 
　　LMN_D ：REAL：PID輸出中D的分量；可用于在調(diào)試過(guò)程中觀察效果　　 
　　C：規(guī)格化概念及方法： 
　　PID參數(shù)中重要的幾個(gè)變量，給定值，反饋值和輸出值都是用00~0之間的實(shí)數(shù)表示， 
　　而這幾個(gè)變量在實(shí)際中都是來(lái)自與模擬輸入，或者輸出控制模擬量的 
　　因此，需要將模擬輸出轉(zhuǎn)換為00~0的數(shù)據(jù)，或?qū)?0~0的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為模擬輸出，這個(gè)過(guò)程稱為規(guī)格化　　 
　　規(guī)格化的方法：即變量相對(duì)所占整個(gè)值域范圍內(nèi)的百分比 對(duì)應(yīng)與數(shù)字量范圍內(nèi)的量 
　　對(duì)于輸入和反饋，執(zhí)行：變量00/，然后將結(jié)果傳送到PV-IN和SP-INT 
　　對(duì)于輸出變量 ，執(zhí)行：LMN/00，然后將結(jié)果取整傳送給PQW即可； 　　 
　　D：PID的調(diào)整方法： 
　　一般不用D，除非一些大功率加熱控制等慣大的系統(tǒng)；僅使用PI即可， 
　　一般先使I等于0，P從0開(kāi)始往上加，直到系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩為止，記下此時(shí)振蕩的周期，然后設(shè)置I為振蕩周期的0倍,應(yīng)該就可以滿足大多數(shù)的需求。我記得網(wǎng)絡(luò)上有許多調(diào)整PID的方法，但不記得那么多了，先試試吧。　　 

　　附錄：PID的調(diào)整可以通過(guò)“開(kāi)始—>SIMATIC->STEP->PID調(diào)整”打開(kāi)PID調(diào)整的控制面板，通過(guò)選擇不同的PID背景數(shù)據(jù)塊，調(diào)整不同回路的PID參數(shù)。 

SRFC4620C	EV2000-4T0185G	XGL-CH2A	CIMR-VA2A0001BAA
GVAR5611	EV2000-4T0220G	XGL-C22A	CIMR-XCAA20P2
SDCS-PIN-51-COAT	HF-KE43	XGL-C42A	SGMPH-04A1A41
SDCS-AMC-DC2-C MD KIT	MR-E-70A	XGL-EFMF	vs-616G5 220V 3.7kw ETC618141
RG35P-4DK.7M1R	EV2000-4T0300G	XGL-EFMT	616G5-18.5KW
SDCS-CON2B-21-COAT	EV2000-4T0450G	XGL-EDMF	616G5-18.5KW
NPCT-01C	MR-J3-200A	XGL-E伺服電機(jī)	SGMAH-70ACA-FJ11
RG35P-4DK.7M1L	EV1000-4T0037G	XGL-RMEA	CIMR-HB4A0260
W2E200-HH38-06	HF-SP152	XGL-DMEA	CIMR-AB4A0072
AOFC-02	HF-SP202	XGL-PMEA	SGM-A5A3MA21
CM150DU-24F	PWS6700T-N	XGT-DMMA	CIMR-XCBA40P4
SKKH72/16E	ECMA-E11820PS	GRL-D22A	SGDV-2R8A01A5
DSAB-01C	ECMA-E21820PS	GRL-D24A	SGME-01AF12B
ACS850-04	ASD-A2-3023-L	GRL-TR2A	CIMR-V7AA20P4
RCHO5510	ASD-B2-3023-B	GRL-TR4A	SGM-08A3G20
ACS800-507	EV1000-4T0055G	GRL-RY2A	SGMAS-02A2A1-E
ACS350	ECMA-C11010ES	GRL-DT4A	控制端子ETC618410
RCHO5645	EV1000-4T0015G	GPL-D22A	ETC740121
RCHO5631	MR-J2S-70B	GPL-D24A	CIMR-G7A2055
ACS800-304	PWS6620T-N	GPL-TR2A	YPCT31200-1B
ACS800-704	PWS6620S-N	GPL-TR4A	CIMR-AB4A0005

PID控制器參數(shù)整定的一般方法： 
PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過(guò)程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來(lái)有兩大類： 
一是理論計(jì)算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過(guò)理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過(guò)工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改； 
二是工程整定方法，G4F-AD2A它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡(jiǎn)單易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法反應(yīng)曲線法和衰減法。三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過(guò)試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定。但無(wú)論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行后調(diào)整與完善。 
現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進(jìn)行 PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；僅加入比例控制環(huán)節(jié)，G4F-AD2A直到系統(tǒng)對(duì)輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期；在一定的控制度下通過(guò)公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)。