讓調(diào)節(jié)器參數(shù)積分系數(shù)S0=0,實際微分系數(shù)k=0,控制系統(tǒng)投入閉環(huán)運行,由小到大改變比例系數(shù)S,讓擾動信號作階躍變化,觀察控制過程,直到獲得滿意的控制過程為止。
G4F-AD2A取比例系數(shù)S為當前的值乘以0,由小到大增加積分系數(shù)S0,同樣讓擾動信號作階躍變化,直至求得滿意的控制過程。
積分系數(shù)S0保持不變,改變比例系數(shù)S,觀察控制過程有無改善,如有改善則繼續(xù)調(diào)整,直到滿意為止。否則,將原比例系數(shù)S增大一些,再調(diào)整積分系數(shù)S0,力求改善控制過程。如此反復試湊,G4F-AD2A直到找到滿意的比例系數(shù)S和積分系數(shù)S0為止。
LS模塊控制器變頻器代理
程先生 139 188 64473 qq:937926739
G4F-AD2A
注意:仿真系統(tǒng)所采用的PID調(diào)節(jié)器與傳統(tǒng)的工業(yè) PID調(diào)節(jié)器有所不同,各個參數(shù)之間相互隔離,互不影響,因而用其觀察調(diào)節(jié)規(guī)律十分方便。
PID參數(shù)是根據(jù)控制對象的慣量來確定的。大慣量如:大烘房的溫度控制,一般P可在0以上,I=-0,D=左右。小慣量如:一個小電機帶
一水泵進行壓力閉環(huán)控制,一般只用PI控制。P=-0,I=0-,D=0,這些要在現(xiàn)場調(diào)試時進行修正的。
我提供一種增量式PID供大家參考
△Uk=Aek-Bek-+Cek-
A=Kp+T/Ti+Td/T
B=Kp+Td/T
C=KpTd/T
T采樣周期 Td微分時間 Ti積分時間
用上面的算法可以構(gòu)造自己的PID算法。
UK=UK-+△UK
使用FB進行PID調(diào)整的說明
FB稱為連續(xù)控制的PID用于控制連續(xù)變化的模擬量,與FB的差別在于后者是離散型的,用于控制開關(guān)量,其他二者的使用方法和許多參數(shù)都相同或相似。
PID的初始化可以通過在OB00中調(diào)用一次,將參數(shù)COM-RST置位,當然也可在別的地方初始化它,關(guān)鍵的是要控制COM-RST;
PID的調(diào)用可以在OB中完成,一般設(shè)置時間為00MS,
一定要結(jié)合幫助文檔中的PID框研究以下的參數(shù),可以起到事半功倍的效果
以下將重要參數(shù)用黑體標明如果你比較懶一點,只需重點關(guān)注黑體字的參數(shù)就可以了。其他的可以使用默認參數(shù)。
A:所有的輸入?yún)?shù): G4F-AD2A
COM_RST: BOOL: 重新啟動PID:當該位TURE時:PID執(zhí)行重啟動功能,復位PID內(nèi)部參數(shù)到默認值;通常在系統(tǒng)重啟動時執(zhí)行一個掃描周期,或在PID進入飽和狀態(tài)需要退出時用這個位;
MAN_ON: BOOL:手動值ON;當該位為TURE時,PID功能塊直接將MAN的值輸出到LMN,這可以在PID框中看到;也就是說,這個位是PID的手動/自動切換位;
PEPER_ON: BOOL:過程變量外圍值ON:過程變量即反饋量,此PID可直接使用過程變量PIW不推薦,也可使用 PIW規(guī)格化后的值常用,因此,這個位為FALSE;
P_SEL: BOOL:比例選擇位:該位ON時,選擇P比例控制有效;一般選擇有效;
I_SEL: BOOL:積分選擇位;該位ON時,選擇I積分控制有效;一般選擇有效;
INT_HOLD BOOL:積分保持,不去設(shè)置它;
I_ITL_ON BOOL:積分初值有效,I-ITLVAL積分初值變量和這個位對應,當此位ON時,則使用I-ITLVAL變量積分初值。一般當發(fā)現(xiàn)PID功能的積分值增長比較慢或系統(tǒng)反應不夠時可以考慮使用積分初值;
D_SEL : BOOL:微分選擇位,該位ON時,選擇D微分控制有效;一般的控制系統(tǒng)不用;
CYCLE : TIME:PID采樣周期,一般設(shè)為00MS;
SP_INT: REAL:PID的給定值;
PV_IN : REAL:PID的反饋值也稱過程變量;
PV_PER: WORD:未經(jīng)規(guī)格化的反饋值,由PEPER-ON選擇有效;不推薦
MAN : REAL:手動值,由MAN-ON選擇有效;
GAIN : REAL:比例增益;
TI : TIME:積分時間;
TD : TIME:微分時間;
TM_LAG: TIME:我也不知道,沒用過它,和微分有關(guān);
DEADB_W: REAL:死區(qū)寬度;如果輸出在平衡點附近微小幅度振蕩,可以考慮用死區(qū)來降低靈敏度;
LMN_HLM: REAL:PID上極限,一般是00%;
LMN_LLM: REAL:PID下極限;一般為0%,如果需要雙極性調(diào)節(jié),則需設(shè)置為-00%;正負0V輸出就是典型的雙極性輸出,此時需要設(shè)置-00%;
PV_FAC: REAL:過程變量比例因子
PV_OFF: REAL:過程變量偏置值OFFSET
LMN_FAC: REAL:PID輸出值比例因子;
LMN_OFF: REAL:PID輸出值偏置值OFFSET;
I_ITLVAL:REAL:PID的積分初值;有I-ITL-ON選擇有效;
DISV :REAL:允許的擾動量,前饋控制加入,一般不設(shè)置;
B:部分輸出參數(shù)說明:
LMN :REAL:PID輸出;
LMN_P :REAL:PID輸出中P的分量;可用于在調(diào)試過程中觀察效果
LMN_I :REAL:PID輸出中I的分量;可用于在調(diào)試過程中觀察效果
LMN_D :REAL:PID輸出中D的分量;可用于在調(diào)試過程中觀察效果
C:規(guī)格化概念及方法:
PID參數(shù)中重要的幾個變量,給定值,反饋值和輸出值都是用00~0之間的實數(shù)表示,
而這幾個變量在實際中都是來自與模擬輸入,或者輸出控制模擬量的
因此,需要將模擬輸出轉(zhuǎn)換為00~0的數(shù)據(jù),或?qū)?0~0的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為模擬輸出,這個過程稱為規(guī)格化
規(guī)格化的方法:即變量相對所占整個值域范圍內(nèi)的百分比 對應與數(shù)字量范圍內(nèi)的量
對于輸入和反饋,執(zhí)行:變量00/,然后將結(jié)果傳送到PV-IN和SP-INT
對于輸出變量 ,執(zhí)行:LMN/00,然后將結(jié)果取整傳送給PQW即可;
D:PID的調(diào)整方法:
一般不用D,除非一些大功率加熱控制等慣大的系統(tǒng);僅使用PI即可,
一般先使I等于0,P從0開始往上加,直到系統(tǒng)出現(xiàn)等幅振蕩為止,記下此時振蕩的周期,然后設(shè)置I為振蕩周期的0倍,應該就可以滿足大多數(shù)的需求。我記得網(wǎng)絡(luò)上有許多調(diào)整PID的方法,但不記得那么多了,先試試吧。
附錄:PID的調(diào)整可以通過“開始—>SIMATIC->STEP->PID調(diào)整”打開PID調(diào)整的控制面板,通過選擇不同的PID背景數(shù)據(jù)塊,調(diào)整不同回路的PID參數(shù)。
SRFC4620C | EV2000-4T0185G | XGL-CH2A | CIMR-VA2A0001BAA |
GVAR5611 | EV2000-4T0220G | XGL-C22A | CIMR-XCAA20P2 |
SDCS-PIN-51-COAT | HF-KE43 | XGL-C42A | SGMPH-04A1A41 |
SDCS-AMC-DC2-C MD KIT | MR-E-70A | XGL-EFMF | vs-616G5 220V 3.7kw ETC618141 |
RG35P-4DK.7M1R | EV2000-4T0300G | XGL-EFMT | 616G5-18.5KW |
SDCS-CON2B-21-COAT | EV2000-4T0450G | XGL-EDMF | 616G5-18.5KW |
NPCT-01C | MR-J3-200A | XGL-E伺服電機 | SGMAH-70ACA-FJ11 |
RG35P-4DK.7M1L | EV1000-4T0037G | XGL-RMEA | CIMR-HB4A0260 |
W2E200-HH38-06 | HF-SP152 | XGL-DMEA | CIMR-AB4A0072 |
AOFC-02 | HF-SP202 | XGL-PMEA | SGM-A5A3MA21 |
CM150DU-24F | PWS6700T-N | XGT-DMMA | CIMR-XCBA40P4 |
SKKH72/16E | ECMA-E11820PS | GRL-D22A | SGDV-2R8A01A5 |
DSAB-01C | ECMA-E21820PS | GRL-D24A | SGME-01AF12B |
ACS850-04 | ASD-A2-3023-L | GRL-TR2A | CIMR-V7AA20P4 |
RCHO5510 | ASD-B2-3023-B | GRL-TR4A | SGM-08A3G20 |
ACS800-507 | EV1000-4T0055G | GRL-RY2A | SGMAS-02A2A1-E |
ACS350 | ECMA-C11010ES | GRL-DT4A | 控制端子ETC618410 |
RCHO5645 | EV1000-4T0015G | GPL-D22A | ETC740121 |
RCHO5631 | MR-J2S-70B | GPL-D24A | CIMR-G7A2055 |
ACS800-304 | PWS6620T-N | GPL-TR2A | YPCT31200-1B |
ACS800-704 | PWS6620S-N | GPL-TR4A | CIMR-AB4A0005 |
PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多,概括起來有兩大類:
一是理論計算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學模型,經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用,還必須通過工程實際進行調(diào)整和修改;
二是工程整定方法,G4F-AD2A它主要依賴工程經(jīng)驗,直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行,且方法簡單易于掌握,在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法,主要有臨界比例法反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點,其共同點都是通過試驗,然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù),都需要在實際運行中進行后調(diào)整與完善。
現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進行 PID控制器參數(shù)的整定步驟如下:首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作;僅加入比例控制環(huán)節(jié),G4F-AD2A直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現(xiàn)臨界振蕩,記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期;在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數(shù)。