二、多電機同步控制系統設計

1.總體設計方案

以4臺同步運行的吊盤穩車組成的穩車群為例，同步控制系統能夠完成對穩車群多電機的集中基礎控制功能，還能夠通過速度檢測進行同步性能調節，利用PID閉環控制策略，真正實現多電機系統的同步運行。

對穩車群多電機系統的同步控制采用比較控制方案，設計如下：①利用編碼器獲取每一臺電機運行的速度，進而獲得不同電機的速度差信號；②對所獲得的速度信息利用積分器進行積分，獲取行程信息，并由此獲取了行程差信息。比較器同時比較多電機的速度差信號和行程差信號。如果二者皆為零，則表明目前系統處于良好同步控制中；相反如果速度差信號或者行程差信號不為零，那么表明當前多電機系統處于不同步控制狀態，需要借助于PID調節器實現對速度差信號或者是行程差信號的調節，幫助系統回復到正常的同步運行狀態。這里之所以同時獲得速度差信號與行程差信號，主要目的是為了提高環球電機同步控制系統的可靠性。

2.系統的實現

實際應用中，重點要考慮同步控制的調節頻率問題，調節頻率過高可能會導致穩車群同步調速系統震蕩，而調節頻率過低會影響同步性能。因此提出改進的同步控制方案：首先根據吊盤穩車群允許的行程差確定合理的同步工作帶，當穩車與參考模型的行程差落在工作帶內時，認為系統仍為正常同步運行狀態，否則進行同步補償調整，在系統嚴重不同步時控制電機停車并發出警報。

基于以上分析，東莞電機廠為保證方案能夠可靠和穩定實施，同時滿足現場監測的需要，選用西門子S7-200系列PLC作為集控系統的控制器，并設計吊盤穩車群(4臺）的控制方案如圖2所示。以下分為3個部分介紹：

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