點擊圖片查看大圖當我們需要判斷a0兩相電壓的合成向量所處的區(qū)間時，只需比較Ua和±0.5733Uβ的大小即可知道在不同的區(qū)間內(nèi)應(yīng)選取哪兩個向量。對于不同轉(zhuǎn)向下的導通順序則可以通過表1查詢得到。
對于每個向量在單個周期內(nèi)的導通時間，可以通過表2中的公式計算得到(其中T1和T2是兩個單獨向量的導通時間）
己知了合成向量所處區(qū)間位置及每個向量在單個周期內(nèi)的導通時間，再配合STM32F407VGT6中的硬件電路，便可得到可靠的SVPWM波形。
系統(tǒng)軟件的核心控制程序主要包括TIM1下溢中斷服務(wù)程序、SVPWM波產(chǎn)生程序、電流采集程序、PI數(shù)字化調(diào)節(jié)程序，其中又以TIM1下溢中斷服務(wù)程序為核心，絕大多數(shù)的實時控制任務(wù)都是由它完成。本節(jié)將對上述核心程序進行介紹，并在后對軟件部分中的閉環(huán)控制部分進行說明。
一、核心控制程序流程
在本伺服驅(qū)動器系統(tǒng)中，將TIM1的周期設(shè)為lms，采用增減計數(shù)方式保證PWM信號的對稱性，根據(jù)PMSM矢量控制原理得到的TIM1下溢中斷服務(wù)程序流程圖
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