傳統穩車采用繞線式異步電動機拖動，通過電動機轉子串聯電阻的方式實現調速，使用常規繼電器進行控制，調速不均勻，直接帶負荷啟動時不僅對供電電網形成強烈沖擊，而且對設備損害大，故障率高，維修難度大，維護費用較高。因此，需要對異步電機的調速性能進行改善，實現平穩啟動和停止。在實際的建井、立井施工過程中，通常不會僅采用一臺穩車進行人員和設備的吊裝與提升；而多臺穩車同時懸吊同一臺設備，由于每臺穩車具有相對獨立的電氣控制系統，因此對于整個提升懸吊工作而言，提升速度、提升功率等電氣控制參數無法實現同步協調，對整個提升工作具有一定的安全隱患。傳統的解決辦法是由多名操作工人在現場各自操作一臺穩車，依靠人工調度實現提升同步。這種操作方法無法真正實現提升過程的電氣化、自動化和協同化。

目前針對立井施工穩車群變頻調速同步集中控制系統問題的研究還很少，但是其相關技術，如交流變頻調速技術，同步平衡控制策略，PLC在集控系統中的應用已有較為廣泛的研究。鑒于此，本文從穩車電氣控制系統入手，給出同步控制策略，設計了多臺穩車同步電氣控制系統，進而實現對多臺穩車同步控制策略。

一、多臺穩車同步控制策略

1.同步控制原理

穩車群的同步控制的目的是保證吊盤的平衡，以4臺吊盤穩車為研究對象，其同步控制的實質就是實現4臺吊盤穩車位置和提升深度的雙同步。要做到這一點，首先必須明確穩車群提升深度同步和速度同步之間的關系。在數學關系上，位置是速度的積分，而同步控制所關心的提升深度差也是速度差的積分。

相對于4臺穩車的位置同步控制而言，其速度同步控制更加關鍵，系統運行的同步協同性是比較容易實現的；但是，當系統處于動態運行狀態下，系統的同步協同性會變的很差，因為只要有其中的任意一臺電機受到了擾動，或者出現了不穩定的情況時，整體的同步性就會受到威脅和干擾。因此，必須要解決速度上的不同步性，才能夠從根本上實現多環球電機系統的同步控制問題。目前多采用PID調節系統來解決動態系統的擾動穩定性問題。可以引入PID調節器，獲取不同電機之間的速度差信號，利用PID調節器自身的調節功能，對速度差信號進行調節，放大所需要的速率信號，抑制不需要的干擾信號，從而實現不同電機之間的速度同步，進而實現多電機的同步協同控制。

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