軟件設計是整個永磁伺服電機數字驅動器系統的核心部分，本章將介紹伺服驅動器系統軟件的整體流程、初始化程序及核心控制程序。永磁同步電機矢量控制系統米用的軟件幵發平臺為KeilVision集成開發環境。

一、驅動器軟件系統整體流程

永磁同步電機矢量控制的原理框架圖在之前的第二章己經介紹過。由于交流伺服系統對快速性和準確性有著極高的要求，這也就使得相應的軟件系統需要擁有很高的實時性響應，因此在軟件設計過程中，必須要保證指令執行的優先級：由電機實時控制模塊發出的重要指令優先執行，其他模塊發出的對實時性要求不高的輔助指令在ARM處理器空閑時再執行。為滿足上述要求，伺服驅動器軟件系統采用主程序和EVA中定時器1(TIM1)的中斷服務程序構成，為保證在中斷響應過程中不會出現多個優先級導致處理器辨識困難的問題，在此驅動器的軟件系統中只使能了TIM1下溢中斷、功率保護中斷和捕獲單元中斷，對由其它中斷程序輔助完成的操作，采取循環查詢、不等待的方法完成。

主程序主要完成系統的初始化，將TIM1的PWM工作狀態處于SVPWM工作條件下、CAP1和CAP2處于QEP工作條件下，開啟TIM1的周期中斷等工作；TIM1的中斷程序主要完成相應信號（包括速度信號、采集電流）的讀取，并根據采集信息完成矢量控制的轉換，東莞環球電機根據輸出的控制值產生對應的SVPWM波形。軟件的結構圖

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